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文章目录

• 一、实验目的和要求
• • 1.1 目的
  • 1.2 要求
• 二、实验手段
• 三、轨迹规划的推导过程（7次多项式）
• • 3.1 边界条件
  • 3.2 连续条件
  • 3.3 七次多项式推导
• 四、仿真结果与比较分析
• • 4.1 转移过程点
  • 4.2 求解四个位置的关节角
  • 4.3 求解每个关节的轨迹多项式系数
  • 4.4 绘制各个关节的位置、速度、加速度图像
  • 4.5 绘制运动轨迹
• 五、总结（心得体会或对存在问题的分析）
• • 5.1 ikine、ikcon、ikine6s区别与联系
  • • 5.1.1 ikcon
    • 5.1.2 ikine6s
    • 5.1.3 ikine
  • 5.2 七次多项式规划的轨迹与三段直线轨迹的对比
  • 5.3 编程仿真与演示
• 六、参考文献
• 七、源代码