前面博客使用编译的osdk库不支持使用高级视觉功能，高级视觉功能依赖ffmpeg库，并且使用USB接口进行视频流或者图像数据获取。注意，仅Linux和ROS系统支持视觉功能，若实现更高级的应用，自行添加所需的驱动程序和依赖库。

1、开发环境和库编译

这里以M300无人机，linux 为例说明。 建议直接在开发板宿主机linux系统上进行开发。

1.1、环境准备

GCC编译器5.4/5.5，需完整支持C++11，要求cmake 2.8.3+。

• UART 读写权限

  为Linux 中指定的用户添加：sudo usermod -a -G dialout $USER，退出重新登录生效。

• 添加USB节点

  在/etc/udev/rules.d/目录下创建文件DJIDevice.rules，并添加文本

  SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"
  

  保存并重新启动电脑后，系统即可识别DJI USB 设备。可使用命令行 dmesg |grep acm查看。

• 安装FFmpeg开发库

  实现视频相关功能，需要安装ffmpeg的两个开发库，使用如下命令sudo apt-get install libavcodec-dev libswscale-dev；另外如果