无人机通过USB数据线发送搭载的视觉传感器（机载FPV相机，负载相机）的数据到OSDK，通过无限图传链路发送到MSDK。基于OSKD开发的应用程序，可以通过api接口获取FPV、云台H264码流；osdk sample实现利用ffmpeg将码流解码成RGB图像数据，开发者可通过查询、回调两种方式获取图像数据。

OSKD还能获取无人机机身四周、上、下各方向的视觉感知传感器数据，根据周围环境的状态协助无人机刹车、避障和精确悬停。根据获取相机的实时图像数据，利用图像算法库进行更高级的应用，例如目标跟踪。

1、获取相机H264码流

在API文档中写明支持M210V2、M300无人机：

• M210：支持获取FPV、1号云台相机的码流
• M300：支持获取FPV、所有云台相机的码流

使用的API接口位于osdk-core/advanced-sensing/api/inc/dji_advanced_sensing.hpp文件实现的AdvancedSensing类。

1.1、获取码流的API接口

// 注册获取指定pos位置相机H264码流的回调，并开始执行
LiveView::LiveViewErrCode startH264Stream(LiveView::LiveViewC