工业视觉引导基础及项目评估流程

1、引导类型

? 抓取通过图像模板位置，机械手/模组的模板位置，当前产品位置计算。

? 放置固定点通过定点拍照产品位置，机械手/模组的位置，目标放置位计算。

? 产品对位一个产品固定，另一产品由机械手/模组带着移动，相机分别得到两组产品的位置，计算对位的坐标。

? 点轨迹相机拍照(固定/移动）获得产品的基准，通过实际轨迹与基准坐标之间的关系映射出实际产品的点位置。

2、相机架设方式

? 固定相机固定/移动到某一固定点位拍照。

? 移动执行机构（负责完成引导定位动作)的机械手/模组，非执行机构的模组。

3、配合运动机构

? 四轴机械手。

? 六轴机械手。

? XYR模组。

? XXY/XYY平台
先算角度再移动X。

? 蜘蛛手机器人。

? 龙门式XY平台。

4、相机拍照方式

? 静态。

? 飞拍产品运动中拍照后，到达某一固定位置实现定位抓取/对位考虑相机的拖影以及相机的触发方式。

5、标定方式

? 二维码棋盘格坐标系关联。

? 九点标定+旋转中心计算（两点/多点拟合圆）/旋转中心计算+九点标定。

6、旋转中心（这个之前的文章讲过，你们可以看这个文章）

? 有角度计算

? 无角度计算

6、旋转中心（不明白的可以看这个文章）

c=rcos(δ+β)=rcos(δ)cos(β)-r*sin(δ)sin(β)=xcos(β)-ysin(β)

d=rsin(δ+β)=rsin(δ)cos(β)+r*cos(δ)sin(β)=ycos(β)+xsin(β)

7.0引导项目评估-硬件选择

? 确定产品信息（产品大小，产品种类，产品公差）。

? 拍照特征（视野大小）。

? 选择相机（相机个数、拍照方式）、镜头（工作距离）、光源。

7.1、引导项目评估-精度分析

? 相机精度

? 运动机构精度(模组/机械手）

? 平台精度（机构安装）

? 产品公差

? 标定精度

7.2、引导项目评估-标定方式

? 配合的运动机构类型

? 相机的安装方式（固定、移动）

? 多相机标定（单独标定/联合标定）

? 标定治具（机构需要设计什么样的治具方便标定)

7.3、引导项目评估-计算方法

? 抓取图像模板、机械手模板、实时产品坐标

? 对位两个产品的坐标? 放置实时产品坐标、机械手模板放置位置

? 轨迹需求点与拍照计算点的相对坐标关系

我做过的项目都按照这种流程运行，如果你们有更好的流程。可以分享下。相互学习下。谢谢大家！！！

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