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什么是PWM？

FTM模块（FlexTimer Module）

EPWM模式（Edge-Aligned PWM (EPWM) mode）

代码

实例

正交解码模式（Quadrature Decoder mode）

代码

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今天突然遇到一个问题，所以决定还是把智能车里用到的FTM模块好好来理一下吧。

什么是PWM？

? ? ? ?PWM全称是脉冲宽度调制，是现代电力电子控制里不可或缺的一项技术，其基本原理大家都懂，不懂得的隔壁左转百度。这里只贴一下定义：

? ? ? ?采样控制理论中有一个重要结论：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。PWM控制技术就是以该结论为理论基础，对半导体开关器件的导通和关断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或其他所需要的波形。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。

? ? ? ?这里有一个点值得提及，那就是他的适用范围：具有惯性的环节。这就是为什么伺服机构可以用PWM控制，因为它是惯性环节，这点很重要。

FTM模块（FlexTimer Module）

? ? ? ?FTM全称FlexTimer Module (柔性定时器模块)，它的工作框图如下：

? ? ? ?FTM模块的核心是一个16位计数器，该计数器的时钟来源可设置（由FTMx_SC寄存器中的CLKS设置），既可来自系统时钟System Clock，外部时钟 External Clock，也可来自MCG模块的 MCGFFCLK（MCG fixed frenquency clock）。一般情况下，只要不是对外部计数功能，我们都会采用系统时钟的 Bus Clock 为FTM提供时钟。
? ? ? ?FTM的时钟源可进行分频（由FTMx_SC寄存器中的PS设置）：

? ? ? ?作为一个高级单片机里的定时器模块，FTM模块具有多种功能供用户使用，例如输入捕获，输出比较，PWM比较，PWM输出，AB相正交解码等等，他们通过FTMx_CnSC寄存器进行配置，如下图：

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