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第1部分 硬件介绍

1.1硬件清单

硬件清单如下图所示。

1.2 硬件连接

电机与ODrive主板接线参考之前课程，这次需要介绍的是Arduino UNO主板与ODrive主板的Step/Dir连接。

1. ODrive主板的GPIO1为Axis0 Step功能，GPIO2为Axis0 Dir功能；Arduino UNO主板在本次教程中作用为输出脉冲及Dir控制。3端口作为输出脉冲的端口；4端口为Dir控制端口，控制电机方向。如下表格所示。

   功能	ODrive主板	Arduino UNO主板
   Step	GPIO1	3
   Dir	GPIO2	4

2. 两主板连线，一共连接3根线：
   GPIO1----3，
   GPIO2----4，
   GND----GND。如下图所示。

   

3. 用USB数据线将Arduino UNO主板与PC连接。

4. micro USB 线一端连接oDrive主板，另一端连接PC。

5. 硬件连接如下图所示：
   

第2部分 下载文件

1. 本次测试源代码可通过Q群(732557609)下载，如下图所示。
   

2. 解压后源代码文件如下图所示。
   

第3部分 Step/Dir配置

3.1 Step/Dir功能简介

1. 需要启用Step/Dir功能,禁止UART功能。

2. 通过脉冲频率与每圈步数控制电机转速，通过Dir高低电平控制电机转动方向。（默认步数为1024（turns_per_step=1/1024），即电机每接收到1024个脉冲转动一圈。）

3. 本次测试分别通过改变脉冲频率与每圈步数来验证ODrive的Step/Dir功能。

3.2 Step/Dir功能配置

1. 打开命令终端，输入odrivetool，如下图1所示。

2. 启用Step/Dir功能，如下图2所示。

   odrv0.axis0.config.enable_step_dir = True
   

3. 禁用UART，如下图3所示。

   odrv0.config.enable_uart = False
   

4. 配置每圈步数。

   odrv0.axis0.config.turns_per_step = 1/1024
   

5. 保存配置，如下图4所示。

   odrv0.save_configuration()
   

6. 重启主板，如下图5所示。

   odrv0.reboot()
   

   

第4部分 脉冲频率控制转速

固定每圈步数“turns_per_step”为1/1024，

通过改变脉冲频率来控制电机转速。

源代码在MKS_StepDir压缩包，解压即可，如下图所示。

完整程序如下图所示。

将引脚3定义为Step脉冲输出端口，

将引脚4定义为Dir控制端口，如下图1所示；

将引脚3、4配置为输出模式，如下图2所示。

4.1 低频率脉冲

将Dir引脚置高电平，Step引脚输出低频率脉冲(delay(5))，如图3所示。
控制电机慢速正转2圈。

4.2 高频率脉冲

将Dir引脚置低电平，Step引脚输出高频率脉冲(delay(0))，如图4所示。
控制电机快速反转10圈。

4.3 试验现象

程序上传成功后，电机会慢速正转2圈，然后快速反转10圈，不断循环该动作。

第5部分 每圈步数控制转速

固定脉冲频率，通过改变每圈步数来控制电机转速。

源代码在MKS_StepDir2压缩包，解压即可，如下图所示。

1. 脉冲频率输出设为一致，如下图1，2所示。

2. 上传程序。

3. 程序上传成功后，电机会正转2圈，反转2圈，不断循环该动作。

4. 上传程序。程序上传后下一步需要对ODrive GPIO配置进行修改。

5.1 设置每圈步数为512

将每圈步数改为512步,保存配置并重启，如下图1所示。

odrv0.axis0.config.turns_per_step = 1.0/512.0

odrv0.save_configuration()

odrv0.reboot()

odrv0.axis0.config.turns_per_step = 1.0/32.0

odrv0.save_configuration()

odrv0.reboot()