当前位置 博文首页 > txr152111的博客：20th 参数服务器的增、删、改、查操作实现（Py
在上一讲中，实现了用C++来写参数服务器的增删改查操作，在本节，是使用python来实现相同的功能。
#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-
import rospy
"""
演示：在参数服务器中新增和修改参数
在参数服务器中设置机器人属性：型号、半径
实现：rospy.set_param()
"""
if __name__ =="__main__":
#初始化ros节点
rospy.init_node("param_set_p")
#新增参数
rospy.set_param("type_p","xiaohuangche")
rospy.set_param("radius_p",0.15)
pass
改和增使用的是同一个api
对同一个参数进行二次设置，就实现了修改，原理上是进行覆盖
?
参数服务器操作之查询_Python实现:
get_param(键,默认值)
当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
get_param_cached
get_param_names
has_param
search_param
#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-
import rospy
from rospy import names
"""
演示：在参数服务器中查询参数
参数服务器操作之查询_Python实现:
get_param(键,默认值)
当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
get_param_cached
get_param_names
has_param
search_param
"""
if __name__ =="__main__":
#初始化ros节点
rospy.init_node("param_get_p")
#1. get_param(参数名，默认值)
#存在，返回对应结果，否则返回默认值
radius = rospy.get_param("radius_p",0.5)
radius2 = rospy.get_param("radius_p_no",5.55)
rospy.loginfo("radius = %.2f",radius)
rospy.loginfo("radius2 = %.2f",radius2)
#2.get_param_ached
#与第一个没什么区别，主要是效率高，可以从缓存中读取
radius3 = rospy.get_param_cached("radius_p",0.5)
radius4 = rospy.get_param_cached("radius_p_no",5.55)
rospy.loginfo("radius3 = %.2f",radius3)
rospy.loginfo("radius4 = %.2f",radius4)
#3.get_param_names
#获取所有参数键的集合
names = rospy.get_param_names()
for name in names:
rospy.loginfo("name = %s",name)
#4.has_param
#判断某个键是否存在
flag1 = rospy.has_param("radius_p")
flag2 = rospy.has_param("radius_p_no")
if flag1:
rospy.loginfo("radius_p存在")
else:
rospy.loginfo("radius_p不存在")
if flag2:
rospy.loginfo("radius_p_no存在")
else:
rospy.loginfo("radius_p_no不存在")
#5.search_param
# 查找这键名,存在则返回键的名
key = rospy.search_param("radius_p")
rospy.loginfo("key = %s",key) 
以第一个get_param为例：
?设置参数
运行程序
?四、删?
?
#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-
import rospy
"""
演示：在参数服务器中删除参数
实现：delete_param()
"""
if __name__ =="__main__":
#初始化ros节点
rospy.init_node("param_del_p")
#删除参数
rospy.delete_param("radius_p")
4.3配置
之后：
